Сын популярных в 1950—1980 годы советских артистов оперетты, Игоря Войнаровского и Нины Симоновой. Окончил ГИТИС, после чего пел на сцене Саратовского областного театра оперетты (Энгельс).

В 1972 году Войнаровский перешёл в Московский академический музыкальный театр им. К. С. Станиславского и В. И. Немировича-Данченко. В 2003—2013 годах регулярно участвовал в съёмках телепередачи «Кривое зеркало», с 2014 — в «Петросян-Шоу».

Приглашённый солист ГАБТ. Исполняет, в частности, партии Труффальдино в опере «Любовь к трём апельсинам» Сергея Прокофьева, Трике в «Евгении Онегине» Петра Чайковского, Панга в «Турандот» Джакомо Пуччини, Нигилиста в «Леди Макбет Мценского уезда» Дмитрия Шостаковича, Господина де Боссе в «Войне и мире» Сергея Прокофьева.

Совместно с Геннадием Хазановым и Кахи Кавсадзе Войнаровский играл в спектакле «Птицы». Благодаря яркой фактурной внешности много снимается в кино, но всегда в эпизодах.