Джерри Орбах родился в Бронксе в семье еврея-сефарда, выходца из Гамбурга и уроженки Пенсильвании польско-литовского происхождения, католички, в чьей вере он и воспитывался. Актёрское мастерство он изучал в Университете Иллинойса и Северо-западном университете, а затем оттачивал навыки в Актёрской студии Ли Страсберга в Нью-Йорке.

В 1955 году он дебютировал на Бродвее в постановке «Трёхгрошовая опера», и в том же году впервые появился на большом экране. В 1960 году он играл в офф-бродвейском мюзикле «Фантастикс». В последующие годы он стал очень востребован на театральных сценах Нью-Йорка, получив три номинации на престижную премию «Тони», а в 1969 году став её обладателем за роль в мюзикле «Обещания, обещания».

Начиная с 1970-х годов Орбах стал часто появляться на телевидении, где достиг наибольшей популярности, благодаря своим ролям в сериалах «Она написала убийство», «Золотые девочки» и «Убойный отдел». Большой успех на телеэкранах ему принесла роль детектива Ленни Бриско в сериале «Закон и порядок», которого он играл с 1991 по 2004 год.

На большом экране он запомнился своими ролями в фильмах «Миллионы Брюстера» (1985), «Иллюзия убийства» (1985), «Грязные танцы» (1987), «Преступления и проступки» (1989), «Универсальный солдат» (1992) и «Китайский кофе» (2000). Голосом Орбаха также говорил Люмьер в знаменитом диснеевском мультфильме «Красавица и Чудовище» (1991).

С 1958 по 1975 год Джерри Орбах был женат на Марте Курро, которая родила ему двух сыновей. В 1979 его второй супругой стала бродвейская актриса и танцовщица Элейн Кансила, с которой он оставался вместе до своей смерти. Актёр скончался 28 декабря 2004 года от рака предстательной железы, с которым боролся предыдущие 10 лет. В феврале 2005 года Гильдия киноактёров США посмертно присудила Орбаху премию за лучшую мужскую роль в сериале «Закон и порядок».

Когда у писателя Курта Воннегута во время радио-интервью в Австралии в 2005 году спросили, кем бы он хотел быть, он ответил: «Джерри Орбахом, и без вопросов…». Этот знак признания объясняется тем, что Воннегут был большим поклонником актёра.

В сентябре 2007 года в честь актёра 53-я улица Нью-Йорка была переименована в Джерри Орбах Уэй.